Lỗi dạng hình học là phổ biến trong hệ thống định vị đơn giản và Matpping (SLAM). Tính toán chính xác của những lỗi này giúp cải thiện tính đáng tin cậy của việc định hướng robot. Bài này cung cấp một phương pháp tiếp cận từng bước để tính lỗi mô phỏng trong ứng dụng SLAM.

Hiểu về hình học trong SLAM

Theo dữ liệu kiểu dáng, các quan sát cảm biến kết hợp với việc tạo bản đồ và định vị robot trong đó. Tuy nhiên, tính toán có thể bị lỗi do lỗi trượt bánh xe, địa lý hoặc nhiễu cảm biến.

Bước 1: Thu thập dữ liệu

Tập hợp các thông tin hình học đọc và vị trí sự thật dưới nền đất qua một loạt các phong trào. Dữ liệu sự thật mặt đất có thể được thu thập bằng cách sử dụng hệ thống theo dõi bên ngoài hoặc cảm biến có giá trị cao. Dữ liệu bảo mật được đồng bộ hóa với thời gian để so sánh chính xác.

Bước 2: Tính lỗi tại mỗi bước

Đối với mỗi phong trào, tính toán sự khác biệt giữa vị trí ước tính từ sự thật mặt đất và giả định.

Trình quản lý = Định vị - Vị Lẽ thật Mặt Đất )

Bước 3: Tính lỗi phân tích

Tóm tắt các lỗi trên nhiều bước để xem sự thiếu chính xác về hình học tích lũy theo thời gian như thế nào. Tính năng này giúp xác định các mẫu trôi và độ lớn của lỗi.

Tùy chọn: Dùng định dạng trục lỗi

  • Có nghĩa là lỗi tuyệt đối (MAE)
  • Lỗi định dạng trục - Y
  • Lỗi tối đa