Hiểu được bán kính quay và khả năng điều khiển của robot vi phân là thiết yếu để thiết kế hệ thống định hướng hiệu quả. những robot này sử dụng hai bánh xe tự động để thay đổi hướng, làm cho động lực chuyển động khác với các loại robot khác. tính toán chính xác giúp tối ưu hóa hiệu suất của chúng trong môi trường khác nhau.

Cơ bản của robot ổ đĩa khác nhau

Robot có hai bánh xe khác nhau có hai bánh xe ở hai bên, mỗi người có khả năng di chuyển với vận tốc hoặc hướng khác nhau. Theo sự khác nhau của các bánh xe, robot có thể di chuyển về phía trước, sau hoặc quay. Các tham số quan trọng bao gồm đường kính bánh xe, cơ sở bánh xe (khoảng cách giữa bánh xe) và các tiện ích bánh xe.

Tính bán kính chuyển

Bán kính quay là vòng tròn nhỏ nhất mà robot có thể tạo. Nó phụ thuộc vào vận tốc bánh xe và cơ sở bánh xe. Khi một bánh xe di chuyển nhanh hơn bánh xe khác, robot theo sau một vòng cung. Bán kính (R) có thể tính bằng công thức:

R = (L / 2) * (V trái + V right) / (V right - V left)

Nơi L [FLT:] là cơ sở bánh xe, và [FLT] [FLT:] [FLT:] [FLT:] [FLT:] là các tiện ích tuyến tính của bánh xe bên trái và bên phải], v v. v. khi các bánh xe quay cùng tốc độ, robot di chuyển thẳng, và bán kính tiến đến vô hạn.

Quan tâm đến khả năng lái xe

Khả năng điều khiển của robot phụ thuộc vào khả năng thay đổi hướng nhanh và chính xác. các yếu tố ảnh hưởng đến nó bao gồm độ chính xác của bánh xe, độ dài bánh xe bánh xe và vận tốc tối đa của robot.

Những nhà thiết kế thường cân bằng giữa bán kính quay nhỏ và sự ổn định để tối ưu hóa những không gian hạn chế hoặc môi trường phức tạp.