Hiểu được tầm nhìn (FOV) và độ phân giải của cảm biến thị giác là thiết yếu để thiết kế hệ thống thị giác robot hữu hiệu. Những tham số này ảnh hưởng đến cách robot nhận thức môi trường và thực hiện các nhiệm vụ như định hướng, nhận diện đối tượng và thao tác.

Tính toán lĩnh vực xem

Trường quan sát nói đến phạm vi của môi trường quan sát được thu thập bởi một bộ cảm biến. nó thường được thể hiện bằng độ và phụ thuộc vào kích thước quang học và cảm biến của bộ cảm biến.

FOV nằm ngang có thể tính toán bằng công thức:

FOV = 2 * vòng cung (ý tưởng rộng / 2 * tiêu cự)

Tương tự như vậy, FOV dọc được xác định bởi độ cao cảm biến và tiêu cự tiêu cự bằng cùng một công thức.

Tính độ phân giải

Độ phân giải định lượng chi tiết một bộ cảm biến có thể thu được, thường được thể hiện bằng điểm ảnh. Nó được xác định bởi số điểm ảnh và kích cỡ vật lý của bộ nhạy.

Độ phân giải không gian có thể được tính là:

Giải quyết = kích cỡ nhạy / số điểm ảnh

Cảm biến độ phân giải cao cung cấp chi tiết hơn nhưng có thể cần thêm năng lượng xử lý và lưu trữ.

Giữ thăng bằng FOV và độ phân giải

Việc làm báp têm cả FOV và độ phân giải bao gồm đánh đổi, một máy bay FOV thu hút nhiều hơn môi trường hơn nhưng có thể làm giảm độ phân giải trên mỗi đơn vị. Ngược lại, độ phân giải cao hơn cải thiện chi tiết nhưng có thể thu hẹp FOV.

Lựa chọn thiết kế tùy thuộc vào những đòi hỏi cụ thể của ứng dụng, chẳng hạn như việc cần phải có nhận thức rộng về môi trường hoặc nhận diện đối tượng chi tiết.