Tính toán hồ sơ vận tốc là thiết yếu để đảm bảo các chuyển động mịn và chính xác trong hệ thống robot. Quá trình này bao gồm việc xác định tốc độ thay đổi theo thời gian trong khi chuyển động, giúp giảm sự căng thẳng cơ học và tăng độ chính xác.

Hiểu các hồ sơ về tính kiên trì

Hồ sơ chung bao gồm hình bẫy, S-crive và hồ sơ đa thức. Mỗi loại cung cấp những ưu điểm khác nhau về độ mịn và điều khiển.

Bước để tính hồ sơ tốc độ

Quá trình tính toán bao gồm vài bước để đảm bảo một sự chuyển tiếp mịn từ đầu đến cuối vận tốc. Các bước điển hình bao gồm xác định các tham số chuyển động, chọn một kiểu hồ sơ, và tính toán vận tốc mỗi bước.

Tham số chuyển động

Xác định khoảng cách tổng số cần đi, vận tốc tối đa, gia tốc và giảm tốc độ. Những tham số này đặt giới hạn cho xác lập vận tốc.

Chọn một kiểu hồ sơ

Chọn một hồ sơ vận tốc thích hợp dựa trên yêu cầu của ứng dụng. Ví dụ, hồ sơ hình thang bộ đơn giản và thích hợp cho gia tốc không thay đổi, trong khi hồ sơ S- recive cung cấp chuyển đổi mịn hơn.

Tính tính độ nhanh mỗi bước

Dùng phương trình gắn với hồ sơ đã chọn, tính toán vận tốc trong khoảng thời gian riêng. Điều này bao hàm việc tích hợp gia tốc và đảm bảo vận tốc không vượt quá giới hạn.

Ví dụ: Hồ sơ về con rối hình thang

Đối với hồ sơ hình thang, vận tốc tăng theo tuyến tính trong khi tăng tốc độ, vẫn không đổi, sau đó giảm trong quá trình giảm tốc độ. Các tính toán bao gồm cả việc thiết lập gia tốc và giảm tốc độ dựa trên giới hạn tối đa và khoảng cách tổng hợp.

  • Tính toán thời gian tăng tốc: tac
  • Định vận tốc không đổi
  • Tính toán thời gian deceleration: t[FLT: 0] [FLT: 1]
  • Tạo ra các điểm dữ liệu vận tốc cho mỗi giai đoạn