Không gian làm việc của một robot có độ tự do (6-DOF) định nghĩa vùng vật lý nó có thể đạt và hoạt động bên trong. Tính toán không gian làm việc này bao gồm hiểu các tham số và độ dài của robot. Hướng dẫn này cung cấp một tiến trình bước để xác định không gian có thể tiếp cận và tiếp cận như vậy.

Hiểu các máy Kinematics

Các động tác rô bốt mô tả chuyển động của các liên kết và khớp của robot mà không cần xem xét lực lượng. Các động tác đẩy tiến tới tính toán vị trí của các hiệu ứng cuối dựa trên các góc và độ dài liên kết. Ngược lại, các động tác co giãn quyết định các tham số khớp cần thiết để đạt đến một điểm cụ thể.

Bước 1: Định nghĩa tham số robot

Xác định độ dài liên kết, kiểu khớp (tọa độ hay giới hạn chung). Những tham số này cần thiết để mô phỏng khả năng đạt của robot. Ví dụ, một robot 6DF điển hình có thể có liên kết từ 0.2 đến 1 mét và giới hạn khớp được chỉ định theo độ cao hay radian.

Bước 2: Mô hình Kinematics phía trước

Phát triển các phương trình động vật phía trước sử dụng các tham số Denavit-Hatenberg hoặc các phương pháp khác. những phương trình này liên quan đến các biến khớp đến vị trí hiệu ứng cuối cùng trong không gian 3D. chúng tạo ra cơ sở để hiểu các điểm có thể đạt của robot.

Bước 3: Quyết định vị trí có thể đạt được

Tính toán phạm vi tối đa và tối thiểu của hiệu ứng kết nối dọc theo mỗi trục theo các góc khác nhau trong giới hạn của chúng. Quá trình này bao gồm việc đánh giá các động tác phía trước trên không gian khớp để xác định các điểm giới hạn của không gian làm việc.

Bước 4: Hãy hình dung nơi làm việc

Dùng công cụ tính toán hay phần mềm mô phỏng để vẽ các điểm giới hạn. Hình ảnh này giúp hiểu hình dạng và kích cỡ của không gian làm việc, mà có thể là một khối lượng phức tạp tùy thuộc vào cấu hình của robot.

  • Xác định giới hạn khớp
  • Tính toán các điểm giới hạn qua động lực đẩy trước
  • Vẽ các điểm có thể đạt trong không gian 3 chiều
  • Phân tích âm lượng kết quả