Hiểu cách robot di chuyển bao gồm tính tốc độ và gia tốc trong khi làm nhiệm vụ. Những tính toán này cần thiết để kiểm soát chính xác và hoạt động hiệu quả của hệ thống robot. Bài này giải thích các khái niệm và phương pháp cơ bản được dùng trong động cơ học robot để xác định những tham số này.

Cơ bản của trình đơn Kinematics

Động cơ rô bốt nghiên cứu chuyển động của các bộ phận robot mà không xem xét lực lượng. Nó bao gồm việc phân tích vị trí, vận tốc, và gia tốc của các liên kết và khớp khác nhau. các động tác tiếp theo quyết định vị trí của các hiệu ứng cuối dựa trên các tham số chung, trong khi các động vật ngược tìm các góc chung cho một vị trí mong muốn.

Tính tốc độ

Tốc độ trong động vật học robot ám chỉ sự thay đổi vị trí của thiết bị hiệu ứng cuối cùng của robot. nó có thể được tính toán bằng ma trận Jacobian, liên quan các đồng cỏ với các loài cao tốc cuối cùng. công thức cơ bản là:

v = J(q) * q

v là vận tốc kết thúc ) [FLT:] , và q là véc tơ của các đồng phương].

Tính toán tăng tốc

Gia tốc liên quan đến tốc độ thay đổi vận tốc, có thể được lấy từ việc phân biệt phương trình vận tốc theo thời gian, kết quả là:

a = J(q) * q vội + JJ(q, q q-G) * q )

Ở đây, là là gia tốc kết thúc [FLT:] [FLT:] [FLT:] [FLT:] là thời gian [FLT:] [FLT:] gia tốc chung J [FLT: 0, q]] ]] [FLT: 5]] là đạo hàm thời gian của ma trận Jacob. Tài khoản này cho cả hai sự gia tốc và sự thay đổi cấu hình robot.

Ứng dụng trong tác vụ động

Tính toán chính xác vận tốc và gia tốc là thiết yếu cho các công việc năng động như vận động nhanh, cản trở và kiểm soát lực, giúp robot có thể phản ứng nhanh chóng và dễ dàng để thay đổi điều kiện, đảm bảo an toàn và chính xác.

  • Trình lên kế hoạch quỹ đạo
  • Điều khiển thời gian thực
  • Buộc phản hồi
  • Sự tránh né bị va chạm