Hiểu được cách lấy vận tốc và gia tốc trong cánh tay robot là thiết yếu cho việc điều khiển và di chuyển chính xác. bài báo này cung cấp một phương pháp rõ ràng từng bước một để tính những tham số này dựa trên các góc và các tham số kết nối.

Các quỹ Kinematic

Quá trình bắt đầu với các phương trình động vật liên kết các tham số khớp với vị trí của động cơ cuối.

Tốc độ và gia tốc được lấy ra từ việc phân biệt các phương trình này theo thời gian. Điều này bao gồm tính toán ma trận Jacobian, mà liên kết các đồng cỏ với các siêu tốc cuối cùng.

Tính tốc độ

Để tìm vận tốc kết thúc, hãy nhân ma trận Jacobian với véc tơ của các đồng cỏ:

Vận tốc tiếp cận end-Actionor = Jacobian > Convercities )

Tính toán tăng tốc

Gia tốc liên quan đến cả gia tốc khớp và tỷ lệ thay đổi của Jacobian. Gia tốc hiệu ứng cuối được tính như:

Gia tốc End-Actionor = Jacobian > Gia tốc tương ứng + đạo hàm Jacobian

Những bước thực tiễn

  • Xác định góc độ và tốc độ đồng nhất vào thời điểm hiện tại.
  • Tính toán ma trận Jacobian dựa trên cấu hình khớp hiện tại.
  • Nhân người Jacobian với tốc độ chung để tìm vận tốc kết thúc.
  • Tính đạo hàm Jacobian nếu các gia tốc chung được biết đến.
  • Kết hợp những thứ này để tìm gia tốc hiệu ứng cuối.