Động vật học đảo ngược là một khái niệm cơ bản trong robot cho phép tính toán các góc khớp cần thiết để định vị tác động cuối cùng tại một vị trí mong muốn. xây dựng một bộ giải quyết động cơ ngược đơn giản giúp hiểu làm thế nào các cánh tay robot có thể được điều khiển chính xác. bài này cung cấp một bộ giải quyết cơ bản cho một cánh tay robot 6 độ tự do (6-DOF).

Hiểu cấu hình cánh tay robot

Một cánh tay rô bốt 6DF thường gồm 6 khớp, mỗi khớp cung cấp một mức độ tự do. những khớp này thường là sự kết hợp của các kiểu chuyển động và giá trị, nhưng thường xuyên là số hóa. Cấu hình cánh tay của có thể được mô tả bằng các tham số Denavit-H (D-H), mà xác định vị trí và định hướng của mỗi liên kết tương quan với một trong những cái trước.

Nền tảng toán học

Trung tâm của động vật đảo ngược bao gồm giải quyết các phương trình động vật tiến về phía trước trong đảo ngược. phía trước động vật học tính toán vị trí kết thúc dựa trên góc khớp, trong khi các động vật đảo ngược tìm các góc khớp cho một vị trí. kỹ thuật viên như phương pháp hình học, giải pháp đại số, hoặc thuật toán lặp như Jacobian nghịch đảo được sử dụng.

Thi đấu cơ bản

Một phương pháp đơn giản bao gồm cách tiếp cận hình học cho ba khớp đầu tiên để định vị cổ tay, sau đó giải quyết cho các khớp còn lại định hướng cho hiệu ứng cuối. Phương pháp này giả định vị trí và hướng đã biết. Quá trình này bao gồm tính toán vị trí cổ tay, giải quyết vai, khuỷu tay, và góc cổ tay, và kiểm tra giải pháp.

Những bước quan trọng trong tiến trình

  • Xác định tham số D-H của robot và góc đầu tiên.
  • Tính toán vị trí cổ tay dựa trên tư thế kết thúc mục tiêu.
  • Giải quyết ba góc đầu tiên sử dụng các mối quan hệ hình học.
  • Tính toán ba góc còn lại để phù hợp với định hướng mong muốn.
  • Kiểm tra giải pháp bằng động lực học tiến.