Tạo ra mô hình động vật của một robot hình người bao gồm việc dịch các khái niệm lý thuyết thành ứng dụng thực tế. quá trình này bao gồm thiết kế cấu trúc của robot, xác định các tham số chung, và xác định mô hình thông qua mô phỏng và các thử nghiệm vật lý. Mô hình chính xác là thiết yếu cho việc điều khiển và chuyển động hiệu quả.

Thiết kế cấu trúc Kinematic

Bước đầu tiên là xác định cấu trúc vật lý của robot, bao gồm số khớp và loại khớp thường, bao gồm các kiểu chuyển động và giá trị, cho phép các chuyển động quay và tuyến tính. Thiết lập các tham số Denavit-Htenberg giúp mô hình hóa các khớp và liên kết một cách có hệ thống.

Phát triển mô hình toán học

Mô hình toán học mô tả vị trí và hướng của mỗi liên kết tương đối với cơ sở. sử dụng động lực học phía trước, vị trí của hiệu ứng cuối có thể được tính toán dựa trên các góc khớp.

Kiểm tra và kiểm tra

Kiểm tra các dự đoán của mô hình với dữ liệu thực tế mô phỏng được thực hiện để kiểm tra các phương trình động vật theo nhiều kịch bản thử nghiệm vật lý với các robot thực sự giúp nhận diện sự mâu thuẫn và tinh luyện mô hình để độ chính xác.

Công cụ và Kỹ thuật viên

  • Phần mềm CD để thiết kế cấu trúc robot
  • Phần mềm toán học cho các tính toán động học
  • Môi trường mô phỏng như Gazebo hay V-REP
  • Kiểm tra vật lý với cảm biến và thu chuyển động