Điều khiển tương thích- vi tính-Divial (PID) được sử dụng rộng rãi trong hệ thống định vị động cơ phục vụ để đạt được sự di chuyển chính xác và ổn định. Thiết kế đúng và chỉnh sửa các tham số của mục đích dạng ID là thiết yếu để đạt hiệu suất tối ưu. Bài này khám phá ứng dụng của việc điều khiển PIN trong hệ thống phục vụ, cung cấp ví dụ về thiết kế và phương pháp điều chỉnh.

Cơ sở điều khiển cục điều khiển của Servo Motors

Nó sẽ điều chỉnh dữ liệu nhập của máy tính dựa trên lỗi giữa vị trí thực sự và mong muốn. Thành phần tỷ lệ phản ứng với lỗi hiện tại, các tài khoản tích phân cho lỗi tích lũy, và đạo hàm dự đoán xu hướng lỗi trong tương lai. Cùng nhau, chúng hiệu lực khả năng điều khiển chính xác vị trí của động cơ phục vụ.

Thiết kế bộ điều khiển & cục bộ (ID)

Tiến trình thiết kế bao gồm việc chọn tham số cặp ban đầu và cải tiến chúng qua phân tích hoặc thử nghiệm.

  • Điều chỉnh bằng tay dựa trên phản ứng hệ thống
  • Phương pháp điều chỉnh Ziegler-Nichols
  • Các thuật toán tối ưu hóa dựa trên phần mềm

Gương mẫu về phép điều chỉnh

Trong một hệ thống phục vụ tiêu chuẩn điển hình, các tham số IP đầu tiên được thiết lập để đạt được sự cân bằng giữa tốc độ phản ứng và ổn định. Ví dụ, bắt đầu với một lợi thế tỷ lệ, sau đó thêm tích phân và các thuật ngữ đạo hàm để giảm khả năng bắn súng và sai sót trạng thái ổn định. Việc bật/tắt các thông số này bao gồm điều chỉnh các tham số dựa trên các cuộc kiểm tra đáp ứng bước.

Những chú ý chính

Điều khiển biểu đồ tần xuất cần thiết xem xét các động lực, nhiễu và nhiễu bên ngoài. Việc lọc đúng và tham số điều chỉnh giúp duy trì sự ổn định và phản hồi trong việc định vị động cơ của máy phục vụ.