Những người máy di động có thể tránh trở ngại và có thể định hướng một cách an toàn và hiệu quả trong môi trường sống động, bao gồm việc nhận ra những chướng ngại vật và những con đường để tránh va chạm.

Hợp nhất cảm biến

Những bộ cảm biến này cung cấp các thước đo để báo động hệ thống định vị của robot.

Thuật toán tránh bị cản trở căn bản

Một cách tiếp cận thông thường bao gồm so sánh các đọc cảm biến với khoảng cách của ngưỡng. Nếu một chướng ngại vật được phát hiện trong ngưỡng này, robot điều chỉnh đường đi của nó. Ví dụ, nếu bộ cảm biến phía trước phát hiện một chướng ngại vật gần hơn 20 cm, robot dừng lại hoặc quay đi.

Tính toán để hoạch định đường

Tính toán đơn giản có thể giúp xác định góc quay hay điều chỉnh tốc độ. Ví dụ, nếu một chướng ngại vật được phát hiện ở một góc nào đó, robot có thể tính một tiêu đề mới dùng lượng giác cơ bản. Ví dụ sau đây minh họa điều này:

  • Khoảng cách trở ngại (d) = 15cm
  • Góc bộ nhạy (GN) = 30 độ
  • Khoảng cách an toàn (d an toàn) = 20 cm

Để tránh trở ngại, robot có thể xoay theo một góc (Grain) tính toán như:

▪ ▪ Làm sao để có được sự an toàn?

Kết luận

Những bước thực tế này đảm bảo robot di động có thể định hướng an toàn trong nhiều môi trường khác nhau.