协作机器人,或称机器人,旨在与人类安全地合作。 建立安全力限制对于防止伤害和确保顺利运行至关重要。 本条讨论了用于确定这些限制的关键设计原则和计算。

安全力量限制的设计原则

机器人的安全取决于遵守具体的设计原则,其中包括纳入力量传感器、实施符合要求的机制和设定操作界限。 适当的设计确保机器人能够对意外接触或阻力作出适当的反应。

限制的计算

计算安全力极限需要了解机器人所能施加的最大力而不造成伤害,这通常基于人类耐受阈值和机器人的机械能力,关键参数包括最大可允许力和撞击能量.

强制限制决定中的关键因素

  • 人类容忍:[ 人类接触时的最大力量能够安全承受.
  • Robot Stiffness:[] 机器人结构的刚性影响力传导.
  • 传感器的敏感度:传感器探测接触和触发安全反应的能力.
  • 影响持续时间: 接触时间影响碰撞期间转移的能量.