安全幅度和清除是协作机器人运动规划中的重要考虑因素,通过防止碰撞和保持安全距离,确保人类和其他设备周围的安全运行,对这些参数进行适当计算可提高操作效率和安全合规性。

理解安全边际

安全边距是指在机器人路径周围添加的缓冲空间,以说明不确定性和动态变化。它们有助于防止操作过程中意外接触障碍或人类。这些边距通常是根据机器人的速度、有效载荷和环境复杂性确定的。

计算清除

清除是机器人与在其环境中的物体之间保持的最低距离. 精确计算涉及分析机器人的伸展范围,联合极限,以及附近物体的位置. 传感器和实时数据可以帮助在操作期间动态调整清除.

确定安全界限和清除的方法

  • 风险评估:评估潜在碰撞情况,以设定适当的边际。
  • 模拟:利用虚拟模型测试不同的边距和清除值.
  • 标准合规性:遵循ISO 10218和ISO/TS 15066等行业准则.
  • 传感器集成: 使用近距离传感器和视距系统进行实时调整.