设计协作机器人的工程学抓手需要仔细考虑人的因素、物质属性和精确的计算。 目标是为与机器人一起工作的人类操作者创造安全、高效和舒适的工具。

关键设计考虑因素

电子控制器应该将操作员疲劳降到最低,防止伤害。 握力、形状和大小等因素都至关重要。 设计必须适应不同的手势和握力,同时确保机器人能够准确地完成任务。

Gripper 设计计算

计算涉及根据物体重量和摩擦确定所需的握力。

F]grip[=μ× N]

其μ 是摩擦系数,N是正常力. 确保力不超过工效极限对于操作员的安全和舒适至关重要.

材料选择

材料必须耐用、轻量级和对人类接触安全。

  • 硅酮橡胶用于握柄
  • 结构部件铝合金
  • 住房部分的聚碳酸酯
  • 减重复合材料

抗拉强度,磨损耐性,生物兼容性等物质特性,影响人工动力学抓力器的整体设计和功能.