比例式-集成-驱动控制器(PID)控制器在工业自动化中被广泛用于调节过程. 在可编程逻辑控制器(PLC)中执行这些控制器需要同时理解控制理论和所涉及的具体计算. 本条提供了在PLC中执行PID控制器的实用方法,包括基本的计算和配置步骤.

了解 PID 控制

一个 PID 控制器根据三个组件调整其输出:比例,整体,和衍生术语. 每个术语都有助于总体控制信号,帮助将进程变量维持在理想的定点.

在项目列表中执行 PID

大多数 PLC 都有内置的PID 函数块来简化执行,这些块需要设置参数,如比例增益(Kp),整体时间(Ti),以及衍生时间(Td). 对这些参数进行适当的调和对于稳定的控制至关重要.

用于 PID 控制器的计算

核心计算涉及根据当前错误、累积的积分和变化率更新控制输出。公式如下:

比例术语: P = Kp × 错误[]

综合术语: I = I + (Kp / Ti) × 错误 × ⁇ t ]

衍生词:D = Td × (error - 上位词 error) / ⁇ t ]

控制输出: 输出=P+I+D

实用提示

在 PLC 中执行 PID 时, 确保参数的正确调整以避免振荡 。 使用试运行或调算法来找到最佳值 。 定期监测系统响应,并根据需要调整参数 。