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了解根杆菌方法

根蝗虫将控制系统特性方程的根部绘制成一个增益参数的函数,通过显示复杂平面中的杆的轨迹,可以洞察系统稳定性和瞬态反应.

逐步计算过程

这一过程涉及若干步骤,以构建根部地,并确定理想的系统行为的适当收益.

1. 确定开放循环传输函数

识别打开- loop 传输函数, L(s),它是前进路径传输函数和反馈路径的产物.

2. 找到波兰人和零人

定位L(s)的极点和零点。这些点对绘制根部的蝗虫至关重要,因为蝗虫从极点开始,以零结束。

3. 确定实际轴线段

识别属于根轴的真轴部分。 如果一个部分位于奇数杆和零的左边, 则它就是根轴的一部分。

4. 计算同义体

计算无症状角和中心机器人,以了解无穷的蝗虫行为,特别是在杆数超过零时.

5. 绘制根螺旋管

通过连接杆和零来勾勒蝗虫,遵循正轴段、无同位素和断点的规则。必要时使用数字方法精确地绘制。

将计算应用到控制设计

一旦绘制了根部的蝗虫,请选择一个增益值,将闭合杆放置在理想的位置,以达到稳定性和反应特性。根据系统规格对增益进行相应调整。

  • 根据性能标准确定目标杆位置.
  • 查找根蝗虫图案的相应收益.
  • 执行控制系统中的增益。