比例-集成-动态(PID)控制在需要精确定位的系统中广泛使用. 衍生集成词和衍生词涉及了解系统的反应和PID控制的数学基础. 本条为如何获得这些术语以有效实现提供了直截了当的解释.

了解 PID 控制

PID控制基于三个组成部分调整一个系统的输出:比例,整体,和衍生物. 比例术语对当前错误作出反应,对随时间推移累积错误的综合账户,以及衍生物根据当前趋势预测未来错误. 衍生集成和衍生物术语对于调制控制器实现精确定位至关重要.

得出综合期

整体术语是通过随着时间的推移综合错误而得出的。数学上,它表示为:

I(t) = K I ⁇ e(t) dt]

此处e 是时差t ,KI]是整体收益。在离散系统中,这成为了概括:

I(n) = I(n-1) + K] I e(n) → ⁇ ]

衍生术语

衍生词通过计算错误的改变率来预测未来的错误。它由下列因素给出:

]D(t) = KDde(t)/dt]

以离散形式,它大致为:

D(n) = K]D(e(n) -e(n-1) / ⁇ ]

执行提示

正确调制 K I ]和 K D ] 对系统稳定性和响应性至关重要。从小值开始,在监测系统响应时逐步增加这些值。过滤衍生词可以降低噪音敏感性。