正确计算PID环境中的整体收益和衍生收益对于优化控制系统性能至关重要。 精确的调制能确保稳定性、响应性和最小振荡。 本条为有效确定这些收益提供了直接的方法。

理解 PID 组件

PID控制器由三个主要部分组成:比例,整体,以及衍生物. 比例增益(Kp)解决当前错误,整体增益(Ki)核算一段时间内累积错误,衍生物增益(Kd)根据当前变化率预测未来错误.

计算综合收益( K)

整体收益根据预期的响应时间和比例收益计算,一种常用的方法涉及使用从系统测试中获得的最终收益(Ku)和振荡期(Pu).

公式为:

Ki = 0.1×Ku / Pu ].

根据系统响应调整因数(0.1);数值较小导致修正力度较小。

计算衍生收益( Kd)

衍生收益有助于抑制振荡,提高稳定性,经常使用与Ku和Pu相同的测试数据进行计算.

典型的公式是: ⁇ .

Kd=0.1×Ku×Pu].

再次调整因数(0.1),以微调系统响应.

培训步骤摘要

  • 通过系统测试确定最终收益(Ku)和振荡期(Pu).
  • 使用Ki = 0.1× Ku / Pu 计算 Ki.
  • 使用 Kd = 0.1 × Ku × Pu 计算 Kd.
  • 落实成果并观察系统反应。
  • 视需要调整各种因素,以取得最佳业绩。