确定协作机器人的工作空间界限对于小批量生产至关重要,以确保安全和效率。 适当的计算有助于防止碰撞,并优化有限生产空间内的机器人性能。

了解机器人的接触和限制

第一步是了解机器人的物理能及操作极限,包括手臂的最大伸展和关节的运动范围,制造商提供定义这些参数的规格.

绘制生产空间图

其次,考虑到生产区的规模和其他设备的放置,绘制现有工作空间地图,必须确定固定障碍和指定安全区,以避免干扰机器人移动。

计算边界

通过将机器人的伸展范围与绘图的工作空间相结合计算边界。使用以下步骤:

  • 确定从机器人基地位置到各个方向的最大射程.
  • 标记工作空间内机器人可到达的最外端点。
  • 调整边界,以顾及安全幅度和障碍清除。
  • 通过模拟或物理测试验证边界.

安全和遵守

确保计算的工作空间界限符合ISO 10218和ANSI/RIA R15.06等安全标准,并纳入传感器和紧急停机等安全特性,以加强保护。