理解脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏脚踏

静态稳定边际

静态稳定性比值衡量机器人的质量中心(COM)在失去平衡前可以移动多少,主要关注机器人的休息配置.

计算静态稳定性比值时:

  • 识别辅助多边形,即机器人与地面的接触点所包围的区域.
  • 确定机器人的CoM相对于支持多边形的位置.
  • 计算从 CoM 投影到支持多边形边缘的最短距离。

静态稳定性比值是这个最短的距离,通常以多边形支持维度的百分比表示. 更大的比值表示更大的稳定性.

动态稳定性边际

动态稳定性比值考虑机器人运动和运动中作用力,它评估机器人在不失去平衡的情况下可以加速或移动多少.

计算动态稳定性比值时:

  • 分析机器人的速度和加速向量.
  • 计算零运动点(ZMP),这是引力和惯性导致的总瞬间为零的点.
  • 将 ZMP 位置与支持的多边形边界进行对比。

动态稳定性比值是ZMP与支持多边形边缘之间的距离。在限度内保持这个比值可确保稳定的运动。

内 容 提 要

计算静态和动态稳定边有助于设计腿部机器人的控制策略。 静态边幅侧重于休息时的平衡,而动态边幅则用于运动和运动时的力。 两者对确保平衡和防止坠落都至关重要。