将比例(P)和整体(I)控制战略与数字控制系统相结合,对于维持系统稳定性和性能至关重要。 正确执行需要理解原则和进行准确计算,以有效地调和控制器。

理解P和I控制层

比例控制会按照当前错误对输出进行比例调整,对偏差立即做出响应. 整体控制会记录一段时间内累积的错误,消除稳态错误,提高准确性.

数字一体化实用提示

在将P和I控制器整合到数字系统中时,考虑采样率和盘状变异方法. 使用Tustin方法等适当的算法将连续控制器转换成离散形式. 确保采样频率足够高,可以捕捉系统动态,而不会引起异名.

主计长图宁的计算

控制器参数可以使用齐格勒-尼科尔斯或试音和超音速调制等方法计算。例如,比例增益(Kp)可以根据系统的反应来估计,而整体时间(Ti)则设定为消除稳态错误.

  • 确定系统响应特性
  • 选择适合您的系统的调制方法
  • 根据所选方法计算 Kp 和 Ti
  • 以离散形式执行控制器
  • 视需要测试和调整参数