牛顿-欧勒尔配方是机器人学中用来分析机器人链接和关节运动的基本方法,它结合了牛顿的运动定律和欧勒方程来计算一个机器人每个部分的力和扭矩,这个分步指南为将这种配方应用于有效的机器人运动分析提供了总体性.

理解牛顿-欧勒制剂

牛顿-欧勒法涉及两个主要过程:先期复发以确定速度和加速,后期复发计算力和扭矩。它对于有多个链接的串行操纵器特别有用。

步骤1:界定机器人参数

识别机器人的链接参数,包括链接长度、质量、质量中心和惯性时刻。为每个链接建立坐标框架,并定义诸如角度和速度等联合变量。

步骤2:前向回顾

计算从基点到终端效应器的每个链接的角速度和加速度。使用递归式公式确定质量中心的线性速度和加速度。

步骤3:退让

计算每个环节上所作用的力和扭矩,从末端效应器开始回基地. 使用牛顿的第二定律进行线性运动和欧勒的方程进行旋转运动.

步骤4:计算联合火炬和部队

确定所需的联合扭矩和力来产生预期的运动。这些力是从递归计算中获取的,并计入重力、惯性以及外部力。

  • 定义链接参数
  • 执行前向复写
  • 执行向后递归
  • 计算联合扭矩和部队