机器人动态模拟涉及创建虚拟模型分析和预测机器人在各种条件下的行为。 这对实际实施前机器人系统的设计、测试和优化至关重要。 本文探讨了机器人动态模拟中采用的关键工具、方法和最佳做法。

动态模拟工具

模拟机器人动态的软件工具很多,这些工具为机器人动能、动态和控制系统提供模型化的功能。

  • 盖泽波
  • V-REP (科佩利亚西姆)
  • 韦伯茨语Name
  • MATLAB/Simulink 数据
  • ROS( Robot 操作系统) , 带有模拟插件

动态模拟方法

模拟方法根据所需细节和计算效率的不同而有所不同。

  • 固定体能模型
  • 多体动力学模拟
  • 弹性组件的有限要素分析
  • 混合模拟结合不同方法

最佳做法

有效的动态模拟需要遵守某些最佳做法,其中包括:

  • 机器人参数的精确模型
  • 验证模拟结果与现实世界数据
  • 模拟组件的递增测试
  • 使用高品质的传感器和起动器模型
  • 优化复杂模拟的计算性能