机器人学涉及研究能够自主或半自主地完成任务的机器。 机器人学中的关键概念包括动能学、动力学和控制学,这些对于机器人系统的设计和有效运行至关重要。

机器人中的算术

Kinematics 专注于机器人部件的运动,而不考虑导致运动的力. 它涉及根据联合参数计算机器人部件的位置,速度和加速.

前动因子从关节角度决定了最终效应者的位置,而逆动因子则计算出必要的关节角度以达到特定位置.

机器人动态

动态研究机器人系统中引起运动的力和扭矩。它考虑质量、惯性以及外部力来分析机器人如何移动和响应输入。

了解动态对于确保机器人运行期间的稳定、精确和安全至关重要。

机器人控制系统

控制涉及设计基于预期结果的机器人运动方向的算法,它确保机器人精确地遵循指定的轨迹并对环境变化作出反应.

常见的控制方法包括PID控制器,模型预测控制器,以及适应性控制器,每个控制器都适合不同的机器人应用.

  • 位置控制
  • 高速控制
  • 部队控制
  • 混合控制