了解机器人武器如何获得速度和加速对于精确控制和调度规划至关重要,这一条为根据联合角度和联系参数计算这些参数提供了明确、逐步的方法。

基内马基金会

过程从将联合参数与最终效应器位置联系起来的动能方程开始. 前进动能基于联合角度决定位置和方向.

然后通过将这些方程与时间区分来推导速度和加速度。这涉及到计算雅各布矩阵,将联合速度与最终效果速度联系起来。

计算速度

联合速度通常为已知或测量。要找到最终效应速度,请将雅各布矩阵乘以联合速度的矢量:

末效速度=雅各比亚×联合速度

计算加速

加速既包括联合加速,也包括雅各比亚号的变速. 终极效应加速计算为:

端-效应加速度=雅各比亚×联合加速度+雅各比亚衍生物×联合速度].

实际步骤

  • 确定当前时段的关节角和速度 。
  • 根据当前联合配置计算雅各比矩阵.
  • 用联合速度乘以雅各比人 来寻找最终效果速度
  • 如果联动加速已知,则计算雅各派衍生物.
  • 把这些组合起来,以找到最终效果加速器.