机器人是设计以特定方式移动来完成任务的机械系统,机器人的运动能力受动能约束,它决定了机器人的零件如何相对移动,理解这些制约对于机器人系统的设计和有效控制至关重要.

串行机器人及其制约因素

串联机器人由一系列连接端对端的连接组成,关节可以允许移动,这些机器人的动能约束主要由于关节类型及其安排,每个关节限制移动到特定自由度,如旋转或翻译.

这些限制影响了机器人的工作空间和精度. 串行机器人一般更容易控制,但可能沿链条积累错误,影响精度.

平行机器人及其制约因素

平行机器人的特点是连接基部和末端效应器的多个动能链,这些系统的制约由这些链的几何学来定义,它们共同作用,将末端效应器定位.

它们因其闭路结构而提供了高度的僵硬性和准确性,然而,它们的活动限制限制了工作空间,而与系列机器人相比。

动因学制约因素比较

  • 串行机器人:[] 易于控制,更大的工作空间,但累积错误.
  • 帕拉列尔机器人:[] 更高的精度,更僵硬,更小的工作空间.
  • 设计焦点:[] 串行机器人优先可达性,而平行机器人则强调精度.