理解任务周期和步数参数对于设计有效的脚步机器人至关重要。 这些概念影响稳定性、能源效率和运动精度。 本指南提供了计算各种运动场景的参数的实用方法。

什么是职场周期?

值班周期是指腿在完整步道周期中与地面接触的时间比例,以百分比表示,并影响机器人的稳定性和步道模式.

计算值班周期

计算值班周期, 测量姿态相距和整个周期。 使用公式 :

责任周期(%)=(阶段性时间/总周期时间)×100]

例如,如果一条腿在1秒的周期中接触地面0.4秒,则值班周期为40%.

脚步 Locomotion 中的步数参数

步长参数包括步长、步高和步长。这些参数影响机器人的速度和机动性。

计算步长和弦距

步长是覆盖在一步中的水平距离,弦长是覆盖在两个步骤中的距离。为了确定步长,测量连续脚的位置之间的距离。

例如,如果机器人每步移动0.5米,步长为0.5米,步长为1米.

内 容 提 要

  • 工作周期表示联系时间比例。
  • 使用姿势和周期时间计算值班周期。
  • 步数参数决定了运动效率.
  • 测量步长,以准确进行速度规划。