Table of Contents
গ্রাফ ভিত্তিক সিমুলতান স্থানীয়ীকরণ এবং ম্যাপিং (এলএম) রোবটবিদ্যায় এবং স্বায়ত্তশাসিত পরিবেশের মানচিত্র নির্মাণ করার জন্য ব্যবহৃত একটি পদ্ধতি। এই প্রক্রিয়াকে জটিল পরিবেশে সতর্ক থাকা দরকার। এই অ্যালগরিদমের গতিকে বিবেচনা করা এবং পরিকল্পনা করা দরকার। এই দিক দিয়ে গ্রাফের বিভিন্ন পদ্ধতিকে সাহায্য করার জন্য একটি পদ্ধতিকে ব্যবহার করা দরকার।
গ্রাফ-ব্লাড SL বোঝা
গ্রাফ ভিত্তিক SLMAM আদর্শগুলি পরিবেশ ও রোবটকে গ্রাফ হিসেবে আঁকা হয়েছে, যেখানে নোডরা রোবট অবস্থান এবং স্থাপত্যের মাঝে স্থায়ী সীমারেখাকে প্রতিনিধিত্ব করে।
ধাপ ১:
LADR, ক্যামেরা অথবা চরমনিক সেন্সরের মতো ডিভাইস ব্যবহার করে সেন্সর উপাত্ত সংগ্রহ করো । নির্ভরযোগ্য গ্রাফ নির্মাণের জন্য সুনির্দিষ্ট উপাত্ত সংগ্রহে তথ্য সংগ্রহ করা হলে, নির্ভরযোগ্য গ্রাফের জন্য গুরুত্বপূর্ণ ।
ধাপ ২:
পরিবেশের মধ্যে রোবটের প্রাথমিক অবস্থান অনুমান করুন ।
ধাপ:
প্রতিটি রোবটের জন্য নোড তৈরি করুন এবং বিভিন্ন চিহ্ন সনাক্ত করুন । সেন্সর পরিমাপ এবং আন্দোলন বাধার ওপর ভিত্তি করে নোড সংযুক্ত করুন ।
ধাপ ৪: গ্রাফ অপটিফাইেশন
গ্রাফ SLAMAM অথবা গ্রাফের ভরের মতো শক্ত অ্যালগরিদম ব্যবহার করুন । এই প্রক্রিয়া সকল বাধার মধ্যে দিয়ে সমস্ত সমস্যাকে হ্রাস করে দেয়, ফলে একটি সামঞ্জস্যপূর্ণ মানচিত্র এবং সঠিককরণ ।
ধাপ ৫:
চলমান গ্রাফ থেকে পরিবেশ ম্যাপ তৈরি করুন। এটি পরিচিত বৈশিষ্ট্য অথবা অতিরিক্ত সেন্সর উপাত্তের সাথে তুলনা করার জন্য ম্যাপ ব্যবহার করুন। এর ফলে উন্নত মানের এই বৈশিষ্ট্যের মান পরিবর্তন করা যাবে।