বিপরীত আত্মীয়-স্বার্থগুলো একটি রোবটিক বাহুর যৌথ কোণ নির্ধারণের পদ্ধতি যা তার শেষ অবস্থানের উপর ভিত্তি করে করা হয়েছে। এই কোণগুলো স্বাধীনতার ৩ ডিগ্রী (৩ডিওএফ) একটি অংশে ধারণ করে, এই কোণগুলো জ্যামিতি এবং অদৃশ্য নীতিকে অন্তর্ভুক্ত করে। এই নিবন্ধটি এই পদ্ধতিতে এই পথটি নির্ধারণ করা হয়েছে। এই কোণগুলোকে হিসাব করার জন্য একটি ধাপ হিসেবে তৈরি করা হয়েছে। এই কোণকে আমরা দেখাতে পারি, এই কোণকে আমরা এক ধাপ হিসেবে দেখাতে পারি। এটা আমাদের কাছে এটা আমাদের কাছে গুরুত্বপূর্ণ বিষয়। এটা হল টেইলিক এবং আমরা যদি এটা করি, আমরা এর শেষ করতে পারি, আমরা যদি এটা করতে পারি, তাহলে আমরা এটা করতে পারি, আমরা এটা করতে হবে আমাদের স্বাধীনতা চাই। এটা আমাদের স্বাধীনতা এবং আমাদের কাছে এটা আমাদের কাছে এটা আমাদের কাছে একটা ধাপ। এটা আমাদের কাছে এটা আমাদের কাছে এটা আমাদের কাছে গুরুত্বপূর্ণ। আমরা যদি আমরা অবশ্যই একটি ধাপ। আমরা যদি আমাদের কাছে এটা করতে পারি, আমরা যদি আমরা চাই, তাহলে আমরা এটা করতে পারি, আমরা এটা আমাদের কাছে একটা ধাপ নির্ধারণ করতে হবে। আমরা যদি আমরা এখন আমরা এর সাথে সাথে সাথে সাথে সাথে সাথে সাথে সাথে কাজ করতে পারি।

রোবোটের কনফিগারেশন বুঝতে পেরেছি

হিসেব করার আগে, রোবটের কাঠামোর সাথে লিঙ্ক এবং যৌথ ধরন যুক্ত থাকা জরুরী। সাধারণত ৩ডি স্পেসের মধ্যে ৩ডি স্পেসের চূড়ান্ত অবস্থানে প্রতিটি রোবটই অবদান রাখে।

ধাপের অবস্থান নির্ধারণ করুন

এই স্থানাংকের দ্বারা চিহ্নিত (x, y, e, e) প্রান্তের আবির্ভূত হওয়ার জন্য এই স্থানাংককে যৌথ কোণ গণনা করার ভিত্তি হিসেবে কাজ করে ।

দ্বিতীয় ধাপ: ভিত্তি coগুলি সমান ভাবে গণনা করা হবে

প্রথম যৌথ কোণ কেবল উলম্ব অক্ষের চারপাশে আবর্তন। এটি এক্সওয়াই- প্লেনের লক্ষ্য অবস্থানের প্রজেকশন দিয়ে গণনা করা যাবে:

[[F][0] ]N11 = n, x(y)[FO]

ধাপ ৩:

কব্জির অবস্থান খুঁজে পাওয়ার প্রথম যৌথ প্রচেষ্টার অবদানকে একত্রিত করুন, যেখানে শেষ দুটো যৌথ কার্যক্রম রয়েছে ।

[[F][F]R] =R(x2+O) - লিঙ্ক [FON]

এবং উলম্ব দূরত্ব:

[[F] [F] = z - (0xp]

ধাপ ৪: এলবো এবং Bark এর কোণ গণনা করো

কোসাইনের আইন ব্যবহার করে, হাত আর কাঁধের কোণ হিসাব করা হয়েছে:

  • [[F] [FLT] D =D (r/ 2 - লিঙ্কের সংখ্যা] - লিঙ্ক 1 - লিঙ্ক 1 - লিঙ্ক% 3 /% 1 (2 line=3 /% 1)

তারপর, কোণ:

[[[F][0] ext3 = একটি cos(D)[FOP]

এবং কাঁধের কোণ:

[[F][0] [0] arn(s) @san2(s) - r) - Link p3% 1 (33 d), লিঙ্কের প্রতিলিপি *র মধ্যে উপস্থিত +3 (3) [Ctrl+L]:[FO1][/]

৫ম ধাপ:

যদি প্রয়োজন হয় তাহলে গণনা কোণগুলো গণনা করতে সব কোণকে গণনা করতে হবে ।