Η κατανόηση των εγγενών και εξωγενείς παραμέτρων μιας φωτογραφικής μηχανής είναι απαραίτητη για εφαρμογές ⁇ μποτικής που περιλαμβάνουν όραση και αντίληψη. Αυτές οι παράμετροι βοηθούν στην ακριβή χαρτογράφηση του τρισδιάστατου περιβάλλοντος σε 2D εικόνες και αντίστροφα.

Ενδογενείς παράμετροι κάμερας

Οι ενδογενείς παράμετροι καθορίζουν τα εσωτερικά χαρακτηριστικά της κάμερας, όπως εστιακή μήκος και οπτικό κέντρο. Συνήθως αναπαριστάνονται σε μια μήτρα μορφή που ονομάζεται μήτρα κάμερας.

Για τον υπολογισμό των εγγενών παραμέτρων, ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα:

  • Σύλληψη εικόνων ενός μοτίβου βαθμονόμησης, όπως ένα καρέ ελέγχου, από διαφορετικές γωνίες.
  • Χρησιμοποιήστε ένα λογισμικό βαθμονόμησης ή βιβλιοθήκη (π.χ., OpenCV) για να ανιχνεύσετε το μοτίβο σε κάθε εικόνα.
  • Εισαγάγετε τα σημεία που ανιχνεύθηκαν στον αλγόριθμο βαθμονόμησης για να υπολογίσετε τις εστιακές μήκεις, το οπτικό κέντρο και τους συντελεστές παραμόρφωσης.

Εξωγενείς παράμετροι κάμερας

Οι εξτρινικές παράμετροι περιγράφουν τη θέση και τον προσανατολισμό της κάμερας σε σχέση με ένα παγκόσμιο σύστημα συντεταγμένων. Παριστάνονται από μια μήτρα περιστροφής και ένα μεταφραστικό διάνυσμα.

Για να προσδιορίσετε αυτές τις παραμέτρους, ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα:

  • Αναγνωρίστε αντίστοιχα σημεία στο παγκόσμιο σύστημα συντεταγμένων και την εικόνα της κάμερας.
  • Χρησιμοποιήστε έναν αλγόριθμο εκτίμησης πόζας, όπως το solutionPnP στο OpenCV, για να υπολογίσετε την περιστροφή και τους φορείς μετάφρασης.
  • Επικύρωση των αποτελεσμάτων προβάλλοντας 3D σημεία πίσω στο επίπεδο εικόνας και ελέγχοντας για ακρίβεια.

Περίληψη

Υπολογίζοντας εγγενείς και εξωγενείς παραμέτρους της κάμερας περιλαμβάνει τη σύλληψη εικόνων βαθμονόμησης, την ανίχνευση προτύπων, και την εφαρμογή υπολογιστικών αλγορίθμων.