یکپارچه سازی سیستم های ناوبری GPS و بی سابقه (INS) دقت و قابلیت اطمینان موقعیت را افزایش می دهد، این ترکیب از نقاط قوت هر دو سیستم برای ارائه داده های ناوبری مداوم، حتی در محیط هایی که سیگنال های GPS ضعیف یا در دسترس نیستند، استفاده می کند.

طراحی ذهنیت

هنگام طراحی یک سیستم ناوبری یکپارچه، مهم است که عواملی مانند دقت سنسور، تأخیر سیستم و شرایط محیطی را در نظر بگیرید. GPS موقعیت مطلق را فراهم می کند، اما می تواند مانع شود، در حالی که INS ارائه می دهد داده های حرکتی نسبی که خطاهای در طول زمان انباشته می شود.

مدیریت سنسور و خطا

کالیبراسیون تضمین می کند که GPS و داده های INS به درستی هماهنگ شده اند.مدیریت خطا شامل تکنیک های فیلترینگ مانند فیلترهای Kalman برای به حداقل رساندن سر و صدا و حرکت صحیح در داده های INS است. کالیبراسیون منظم و اصلاح خطا عملکرد کلی سیستم را بهبود می بخشد.

محاسبه برای ادغام

محاسبات کلیدی شامل برآورد موقعیت با ترکیب مختصات GPS با اندازه گیری های بی سابقه است. فیلتر Kalman معمولا برای ادغام داده ها استفاده می شود، به روز رسانی تخمین موقعیت بر اساس ورودی سنسور و عدم اطمینان های مربوطه آنها است. فرمول اصلی شامل وزن هر سیستم داده با توجه به دقت آن است.

  • مشخصات صدا Sensor Noise Characterization
  • فیلتر Kalman
  • خطای تخمین تخمدان
  • هماهنگ سازی داده ها