Table of Contents
پارامترهای Denavit-Hartenberg (D-H) یک روش سیستماتیک برای نشان دادن هندسه سلاح های رباتیک است.آنها فرآیند محاسبه موقعیت و جهت گیری لینک های ربات را ساده تر می کنند و محاسبات پیچیده ی خویشاوندی را قابل مدیریت تر می کنند.
درک پارامترهای Denavit-Hartenberg
روش D-H فریم های مختصات را به هر لینک از یک ربات اختصاص می دهد، سپس از چهار پارامتر برای توصیف رابطه بین فریم های متوالی استفاده می کند: طول لینک، پیچ لینک، جبران لینک و زاویه مشترک.این پارامترها یک راه استاندارد برای مدل سازی شخصیت ربات ارائه می دهند.
استفاده از پارامترهای D-H در Robot Kinematics
با تعریف پارامترهای D-H برای هر مفصل، مهندسان می توانند ماتریس های تحول را ایجاد کنند که موقعیت و جهت گیری هر لینک را نسبت به فریم پایه توصیف می کنند. Multiplying این مردانtrics موقعیت نهایی را به دست می آورد، که فرآیند محاسبه را ساده می کند.
مزایای استفاده از D-H
- محاسبات پیچیده [FLT 1] را با ارائه یک چارچوب ثابت تقویت می کند.
- برنامه نویسی از حرکات رباتیک و الگوریتم های کنترل.
- [[۱] [۱۰] دقت [۱۰] در مدل سازی شیماتیک ربات [۱۰]
- [[۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱]] با استاندارد سازی شرح لینک، از طراحی ماژولار پشتیبانی می کند.