در طراحی رباتیک، فرضیات موضعی تجزیه و تحلیل و کنترل سیستم های رباتیک را ساده می کنند، این فرضیات اغلب شامل شرایط ایده آل هستند که عوامل دنیای واقعی را در نظر نمی گیرند.

فرضیه های عمومی Kinematic

بسیاری از مدل های رباتیک حرکت کامل مفصل، پیوندهای سفت و سخت و بدون نیروهای خارجی را می پذیرند، این ساده سازی ها باعث می شوند مدل سازی ریاضی آسان تر و تسهیل توسعه الگوریتم کنترل شود، اما ممکن است به طور دقیق رفتار واقعی ربات را تحت همه شرایط منعکس نکنند.

محدودیت در برنامه های کاربردی دنیای واقعی

در سناریوهای عملی، عواملی مانند واکنش مفصل، انعطاف پذیری لینک و اختلالات خارجی می توانند انحراف از مدل های ایده آل را ایجاد کنند.این اختلافات می تواند منجر به ایجاد خطا و کاهش دقت شود.

تاثیر بر طراحی رباتیک

طراحان باید این محدودیت ها را هنگام توسعه استراتژی های کنترل و اجزای مکانیکی در نظر بگیرند.درکینگ بازخورد سنسور و الگوریتم های انطباقی می تواند به کاهش اثرات غیرایده آل کمک کند.

  • واکنش های مشترک
  • انعطاف پذیری لینک
  • نیروهای خارجی
  • تحمل تولید