End Effects دستگاه هایی هستند که به بازوی رباتیک متصل هستند تا با محیط زیست تعامل کنند، مانند خازن ها یا ابزار، درک محدودیت های حرکتی آنها برای انجام وظایف پیچیده به طور موثر و دقیق ضروری است.این محدودیت ها بر قابلیت های حرکت ربات و استراتژی های اجرای کار تاثیر می گذارد.

پایه های Contraints Kinematic

محدودیت های Kinematic به محدودیت های حرکت اثر نهایی ناشی از پیکربندی مشترک ربات و طراحی فیزیکی اشاره می کند.این محدودیت ها فضای کاری قابل دسترس و جهت گیری های احتمالی اثر نهایی را در طول عمل تعیین می کنند.

انواع محدودیت ها در وظایف پیچیده

چندین نوع محدودیت می تواند بر حرکت اثر گذار نهایی تأثیر بگذارد:

  • محدودیت های داوری: [FLT 1] محدودیت در محل که اثر نهایی می تواند کار می کند.
  • [[۱] [۱۰] محدودیت های هدایت کننده: [۱۰] محدودیت بر زاویه ها یا جهت گیری های نهایی می تواند فرض کند.
  • محدودیت های حرکتی: [FLT 1] مرزهای فیزیکی مفاصل ربات که حرکت را محدود می کنند.
  • [[۱] [۱۰] اجتناب از شتاب: [[۱۰] [۱] [۱]] [۱]] [۱] [۱]] برای جلوگیری از برخورد با اشیاء در محیط زیست.

درخواست برای برنامه ریزی وظایف

درک این محدودیت ها به برنامه ریزی مسیرها و حرکت های احتمالی برای ربات کمک می کند، تضمین می کند که اثر گذار نهایی می تواند بدون نقض محدودیت های فیزیکی یا محیطی به موقعیت ها و جهت های مطلوب برسد.

الگوریتم های پیشرفته شامل محدودیت های موضعی برای بهینه سازی بهره وری حرکت و ایمنی در طول عملیات پیچیده است.