سلاح های رباتیک سیستم های مکانیکی پیچیده ای هستند که نیاز به تنظیمات دقیق موضعی دارند تا به درستی عمل کنند.مشکلات عیب یابی در طراحی آنها شامل درک حرکت و موقعیت یابی هر مفصل و پیوند است. شناسایی علت ریشه مشکلات موضعی می تواند عملکرد و دقت را بهبود بخشد.

مشکلات متداول Kinematic

بسیاری از مسائل ناشی از تنظیمات مفصل نادرست، طول لینک یا خطاهای نرم افزار است.این مشکلات می تواند باعث شود بازوی رباتیک به طور غیرمنتظره حرکت کند یا نتواند به موقعیت های مورد نظر برسد. تشخیص علائم معمول کمک می کند تا علل ریشه را تشخیص دهد.

گام های برای عیب یابی

با تأیید تنظیمات فیزیکی بازوی رباتیک شروع کنید، اطمینان حاصل کنید که تمام مفاصل به درستی جمع شده و کالیبره شده اند.بعد، معادلات و پارامترهای موضعی مورد استفاده در نرم افزار کنترل را بررسی کنید. Discrepancies در اینجا می تواند منجر به خطاهای حرکتی شود.

از ابزارهای شبیه سازی برای مدل سازی حرکت بازو استفاده کنید، این به شناسایی این که آیا مشکل از طراحی یا الگوریتم های کنترل سرچشمه می گیرد، کمک می کند تا پارامترهای تنظیم کننده را در صورت لزوم بررسی و پاسخ بازو پس از هر تغییر آزمایش کند.

راه حل های مشترک

  • سرعت سنسور های مشترک
  • بررسی طول لینک و محدودیت های مشترک
  • الگوریتم های کنترل به روز رسانی
  • بررسی موانع مکانیکی
  • اطمینان حاصل کنید که پارامترهای نرم افزار با تنظیمات فیزیکی مطابقت داشته باشند