درک چگونگی محاسبه جابجایی در سلاح های رباتیک برای کنترل دقیق و حرکت ضروری است.این مقاله به عنوان مثال مشکلاتی را برای نشان دادن روند تعیین جابجایی در سناریوهای مختلف شامل سلاح های رباتیک فراهم می کند.

استاندارد (Fallocation Calculation)

جابجایی به تغییر در موقعیت اثر گذار نهایی بازوی رباتیک از نقطه اولیه خود به نقطه نهایی آن اشاره می کند، این یک کمیت بردار است، با توجه به هر دو اندازه و جهت.

برای موارد ساده، جابجایی را می توان با استفاده از تفاوت بین مختصات اولیه و نهایی اثر گذار نهایی محاسبه کرد.

مشکل شماره 1: ربات دو لینک

بازوی رباتیک دارای دو پیوند با طول 3 متر و 4 متر است.اولین مفصل 30 درجه می چرخد و دومین مفصل 45 درجه می چرخد.

راه حل شامل محاسبه موقعیت اثر نهایی با استفاده از kinematics جلو و سپس پیدا کردن تفاوت از موقعیت اولیه است.

مشکل دوم: جنبش سه نفره

یک بازوی رباتیک از موقعیت حرکت می کند (۲، ۳، ۴) تا ۵، ۷، ۹)

بردار جابجایی با کم کردن مختصات اولیه از مختصات نهایی به دست می آید:

[[ویرایش] [۱۰] [۱۰] [۵] [۵] – ۲، ۷، ۹-۳] = ۴، ۴ [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۳] [۳] [۱] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۱] [۱] [۳] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۲] [۳] [۱] [۳] [۳] [۱] [۱] [۱] [۳] [۱] [۳] [۳] [۱] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۱۰] [۱] [۳] [۳] [۱] [۱۰] [۱] [۱] [۱] [۳] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۱] [۳] [۱] [۳] [۳] [۳] [۱] [۲] [۱] [۳

نکات کلیدی

  • مکان یک مقدار بردار است.
  • محاسبات اغلب شامل شخصیت های پیش رو هستند.
  • هماهنگی ها برای تعیین جابجایی ضروری هستند.
  • درک موقعیت های اولیه و نهایی، روند را ساده می کند.