kinematics یک مفهوم اساسی در رباتیک است که شامل محاسبه پارامترهای مشترک مورد نیاز برای پایان ربات است که برای رسیدن به یک موقعیت خاص و جهت گیری خاص ضروری است.این فرآیند برای کنترل دقیق و اتوماسیون در ربات های لینک سریالی، که شامل چندین بخش متصل است، انگیزه های ریاضی پایه ای برای درک و پیاده سازی راه حل های خویشاوندی معکوس فراهم می کند.

مفاهیم اساسی Kinematics Inverse

kinematics شامل حل معادلاتی است که موقعیت و جهت گیری مطلوب End-fluor را به متغیرهای مشترک مرتبط می کند.این معادلات اغلب غیر خطی هستند و نیاز به روش های خاصی برای راه حل ها دارند. هدف اصلی این است که زوایای مشترکی را پیدا کنیم که محدودیت های موقعیت را در حالی که محدودیت های فیزیکی ربات را در نظر می گیرند، برآورده می کند.

فرآیند تشویق ریاضی

انگیزه با معادلات پیش رو ماتیک آغاز می شود که موقعیت و جهت گیری از اثرات نهایی را به عنوان توابع متغیرهای مشترک توصیف می کند.این معادلات به طور معمول با استفاده از ماتریس های تحول یا پارامترهای دناویت-هنرنبرگ بیان می شوند.

برای یک ربات ساده دو لینکی، معادلات موقعیت عبارتند از:

⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

↑ [[[ویرایش] [۱] [۱۰] [۱] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۲] [۱۰] [۲] [۱۰] [۱۰] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲]

[[ویرایش] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۱۰] [۲] [۱۰] [۱۰] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۳] [۲] [۲] [۲] [۲] [۳] [۲] [۲] [۲] [۲] [۲]

⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ ⁇

حل این معادلات شامل استفاده از هویت های سه ضلعی و روش های جبری برای پیدا کردن GB و π است.این راه حل ها اغلب شامل چندین پیکربندی مشترک ممکن، به عنوان راه حل ها یا شاخه ها شناخته می شوند.

مدیریت راه حل های متعدد و Constraints

راه حل های متمایز خویشاوندی ممکن است پیکربندی های مفصل چندگانه را برای همان موقعیت نهایی ایجاد کنند.انتخاب راه حل مناسب بستگی به محدودیت هایی مانند محدودیت های مفصل، اجتناب از مانع و مسیرهای حرکت مطلوب دارد.

  • روش های تحلیلی
  • روش های عددی
  • الگوریتم های تحریک کننده