به درستی محاسبه سودهای جدایی ناپذیر و مشتق شده در تنظیمات PID برای عملکرد سیستم کنترل بهینه ضروری است. تنظیم دقیق ثبات، پاسخگویی و حداقل نوسان را تضمین می کند.این مقاله یک رویکرد ساده برای تعیین این سودها به طور موثر فراهم می کند.

درک اجزای PID

کنترل کننده PID شامل سه جزء اصلی است: متناسب، جدایی ناپذیر و مشتق شده است.دستگیری متناسب (Kp) به خطای فعلی، به دست آوردن انتگرال (Ki) خطاهای انباشته شده در طول زمان حساب می کند و سود مشتق شده (Kd) پیش بینی خطاهای آینده بر اساس نرخ فعلی تغییر.

محاسبه سود یکپارچه (Ki)

سود جدایی ناپذیر بر اساس زمان پاسخ مطلوب محاسبه می شود و به دست آوردن متناسب است.یک روش مشترک شامل استفاده از سود نهایی (Ku) و دوره نوسان (Pu) به دست آمده از تست سیستم است.

فرمول این است:

[[ویرایش] [۱]

فاکتور را بر اساس پاسخ سیستم تنظیم کنید؛ مقادیر کوچکتر منجر به اصلاح کمتر تهاجمی می شود.

محاسبه سود مشتقات (Kd)

سود مشتق کمک می کند تا نوسانات مرطوب و بهبود ثبات، اغلب با استفاده از همان داده های تست به عنوان Ku و Pu محاسبه می شود.

فرمول معمولی این است:

[[ویرایش] [۱] [۱۰]

دوباره، فاکتور (0.1) را برای پاسخ سیستم تنظیم دقیق تنظیم کنید.

دانلود بازی Tuning Step

  • تعیین سود نهایی (Ku) و دوره نوسان (Pu) از طریق تست سیستم.
  • Calculate Ki با استفاده از Ki = 0.1 × Ku / Pu.
  • Calculate Kd با استفاده از Kd = 0.1 × Ku × Pu.
  • پیاده سازی سود و مشاهده پاسخ سیستم
  • عوامل را به عنوان مورد نیاز برای عملکرد بهینه تنظیم کنید.