ルートローカス法は、制御工学で使用されるグラフィカルな技術で、制御システムを分析および設計します。 これは、システムの棒が、通常、パラメータとして複雑な平面で動く方法を視覚化するのに役立ちます。 この視覚化は、システム安定性と過渡応答特性を理解しています。

ルート・ローカス法の基礎

根ローカスプロットは、ゼロから無限への利益変化として、システムポールのパスを示しています。 これは、システムの安定性と、棒の位置が応答にどのように影響するかについての洞察を提供します。 この方法は、異なるゲイン値のための特徴的な式の根をプロットすることを含みます。

実世界事例

実用的な制御システムでは、root locus メソッドは、比例した統合型(PID) コントローラーなどのコントローラーをチューニングするために使用されます。例えば、温度制御システムでは、ゲインを調整すると、システムが目的の温度に達するの迅速かつ正確にどのように影響します。

もう一つの例は、根のローカスが振動なしで滑らかで安定した動きを保障するために適切なゲイン設定を決定するロボットアーム制御です。

ルート・ローカスによる制御システムの解析手順

  • システムのオープンループ転送機能を特定します。
  • 転送機能の棒そしてゼロをプロットして下さい。
  • 棒ゼロ構成に基づいてルートローカスパスを描画します。
  • 目的の場所の棒を置く利益の価値を決定して下さい。
  • コントローラーのパラメーターを調節して、安定性と性能を発揮します。