運動チェーンは、相互接続されたリンクと動きを可能にするジョイントのアセンブリです。複雑なチェーンは、効果的に分析し、設計することは困難であることができます。これらのシステムを簡素化することで、パフォーマンスを向上させ、コストを削減し、メンテナンスを容易にすることができます。

運動チェーンの理解

結束チェーンは、関節によって接続されたリンクで構成され、それは、再発、プリズム、または他のタイプであることができます。複雑性は、リンクやジョイントの数の増加、分析をより困難にしています。

シンプル化のためのデザインのヒント

複雑なキネマティックチェーンを簡素化するには、次の戦略を検討してください。

  • []] 複数の関数を単一のコンポーネントに結合することで、リンク数を削減します。
  • ]ジョイントタイプを省略して、分析を容易にする。
  • ]モジュール設計]を使用して、コンポーネントを標準化し、調整を容易にします。
  • [] 独自の部品を最小限にし、計算を簡素化する、増幅対称。
  • ]不要な動きを制限するために、適用制約[]。

計算方法

運動チェーンの正確な分析には、さまざまな計算方法が含まれます。

  • []Denavit-Hartenbergパラメータ[は、リンク変換をモデル化するための体系的な方法を提供します。
  • Matrixメソッド]]は、均質な変換の行列を使用して、位置と方向を分析します。
  • []閉鎖式[]を閉じたチェーン機構で未知の共同変数のために解決する助け。
  • :MATLABやSolidWorksなどのシミュレーションソフトウェアは複雑な計算を自動化できます。