ホイールロボットのナビゲーションは、運動精度と効率性を向上させるために、運動と動的から原則を理解し、適用することを含みます。 これらの原則は、ロボットがさまざまな環境で正確に移動できるように制御アルゴリズムの設計を支援します。

ロボットナビゲーションにおけるKinematic原則

運動を起こす力を考慮しずにロボットの動作に焦点を合わせる運動。速度とステアリング入力に基づいて、ロボットの位置と方向が時間をかけて変化する方法を説明します。

車輪付きロボットでは、キネマティックモデルは、多くの場合、車輪と地面の間に滑りをとり、パス計画と制御のための計算を簡素化すると仮定しています。 共通のモデルは、異なるドライブとアッカーマンステアリング、それぞれ異なるロボット構成に適しています。

ロボットナビゲーションの動的原則

動的原理は、ロボットに作用する力とトルクを考慮し、加速と安定性を侵害します。これらは、ロボットが入力を制御するためにどのように反応するかを理解するために不可欠です。特に、より高い速度または不均等な地形。

動的に適用すると、慣性、摩擦、および外部の妨害のために考慮する制御システムの設計で役立ちます。

シンマティックスとダイナミクスを統合

効果的なナビゲーションシステムは、両方のキネマティックとダイナミックモデルを組み合わせて、ロボットの動きを最適化します。 この統合により、安定性を維持し、現実世界の力を処理する一方で、次の正確なパスが可能になります。

  • パス計画
  • 速度の規則
  • 障害回避
  • 安定性制御