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야곱안 매트릭스를 제거하는 방법에 대해 이해하는 것은 6도의 자유형 (6-DOF) 로봇 조작자를 제어하는 데 필수적입니다. 야곱안은 최종 효과성 velocities를 다시 슬로 묶고 정확한 운동과 힘 제어를 가능하게합니다.
Manipulator의 Kinematic 모델
첫 번째 단계는 로봇의 kinematic 모델을 설정하는 것입니다. 이것은 일반적으로 Denavit-Hartenberg (D-H) 매개 변수를 사용하여 각 관절에 맞는 프레임을 정의합니다. 이 매개 변수는 링크 길이, 트위스트, 오프셋 및 관절 각도를 포함합니다.
D-H 매개 변수를 사용하여 다음으로 한 관절에서 변환 매트를 derive 할 수 있습니다. 이 매트를 곱하면 기초에서 최종 효과에 이르기까지 전반적인 변환을 산출합니다.
야곱의 계산
야곱이 모체는 두 부분으로 구성됩니다. 선형 속도 야곱이와 각 각 각 각 각 각 조수 야곱이 계산에 영향을 미치는 것처럼, 각 조끼를 결정합니다.
반복 합동을 위해, 선형 각측정속도 성분은 합동에서 최종 효력에 합동에서 벡터 합동의 교차한 제품입니다. 각 각 각측정속도 성분은 단순히 합동 축선 벡터입니다. prismatic 합동을 위해, 선형 성분은 합동 축선 벡터이고, 각 성분은 0입니다.
Jacobian Matrix의 구조
각 합동을 위한 선형 각 각 각 각 각 각 각 각측정속도 벡터 및 각 각 각 각 각측정속도 벡터를 겹쳐 쌓이는 야곱이 모체를 조립합니다. 6x6 모체는 최종 효력이 있는 velocities를 다시 lates를.
Jacobian이 현재 공동 각도에서 로봇의 구성을 정확하게 반영합니다.
- 로봇의 D-H 매개 변수를 정의합니다.
- 변환 매트릭스 계산.
- 덱스 및 위치 벡터를 공동으로 결정합니다.
- 야곱의 각 열을 Compute.
- 전체 야곱이 모듬을 어울립니다.