6Dof Robot Manipulator를 위한 Workspace의 단계별 계산

6도의 프리덤 (6-DOF) 로봇 조작자의 작업 공간은 물리적 영역을 정의하고 내보낼 수 있습니다. 이 작업 공간 계산은 로봇의 관절 매개 변수와 링크 길이를 이해합니다. 이 가이드는 로봇의 도달 가능한 공간을 결정하기 위해 단계별 프로세스를 제공합니다.

로봇 Kinematics 이해

로봇의 역학은 로봇의 링크와 관절의 움직임을 고려하지 않고 설명합니다. 앞으로의 역학은 관절 각도 및 링크 길이를 기반으로 한 최종 효과의 위치를 계산합니다. 대조적으로, 반대의 역학은 특정 지점에 도달하기 위해 필요한 공동 매개 변수를 결정합니다.

링크 길이, 관절 유형 (로직 또는 심리적) 및 관절 제한을 식별합니다. 이 매개 변수는 로봇의 도달성 모델링에 필수적입니다. 예를 들어, 전형적인 6-DOF 로봇은 0.2에서 1 미터에 이르는 링크 길이와 도 또는 반경에 지정된 관절 한계를 연결할 수 있습니다.

Denavit-Hartenberg 매개 변수 또는 다른 방법을 사용하여 앞으로의 kinematic 방정식을 개발합니다. 이 방정식은 3D 공간에서 최종 효과 위치에 결합 변수를 변경합니다. 로봇의 도달 가능한 지점을 이해하기위한 기초를 형성합니다.

각 축에 따라 최대 및 최소의 길이를 계산하여 한계 내에서 관절 각도를 다루며 각 축을 따라 다릅니다. 이 과정은 관절 공간에 대한 앞으로의 kinematics를 증발하여 작업 공간의 경계점을 식별합니다.

Computational 도구 또는 시뮬레이션 소프트웨어를 사용하여 경계점을 그릴 수 있습니다. 이 시각화는 로봇의 구성에 따라 복잡한 볼륨이 될 수있는 작업 공간의 모양과 크기를 이해하는 데 도움이됩니다.