6도의 자유형(6-DOF) 로봇식 팔에 있는 동적인 힘의 계산은 정확한 통제와 안전한 가동을 지키기를 위한 근본적입니다. 이 과정은 운동 도중 각 합동에 행동하는 힘과 토크를 분석하는 것을 포함합니다. 뒤에 오는 단계는 이 계산을 실행하는 체계적인 접근을 개요합니다.

1 단계 : 로봇 매개 변수 정의

링크 길이, 질량, 중간 질량, 관성의 순간을 포함하여 필요한 모든 데이터를 수집합니다. 각 링크에 대한 좌표 구조를 설정하고 분석의 특정 순간에 공동 각도와 표창을 결정합니다.

단계 2: 결정적인 Kinematic 변하기 쉬운

각 링크의 위치, 속도 및 가속을 계산하여 앞으로 kinematics를 사용하여. 이 변수는 동적 분석에 대한 기본이며, 공동 매개 변수에서 파생됩니다.

3 단계 : 동적 동등한 동등한 것 적용

뉴턴 에뮬러 또는 라그랑디 메소드를 사용하여 모션의 방정식을 형성합니다. 이 방법은 관절 토크를 다시하고 링크의 가속과 velocities에 힘.

단계 4: 힘을 계산하고 토크

동적인 방정식을 해결함으로써 각 합동에 행동하는 힘과 토크를 Compute. 정확한 결과를 위한 gravitational, inertial, Coriolis 및 원심 효력을 고려하십시오.

5 단계 : 분석 결과

로봇의 성능을 평가하기 위해 계산 된 힘과 토크를 감독합니다. 이 통찰력을 사용하여 제어 전략을 최적화하고 기계적 무결성을 보장합니다.