캘리포니아의 턴 레이디와 가속도 한계

캘거리는 테이프 레이디와 가속 한계는 로봇, 차량 항법 및 생기를 포함하여 각종 신청에 있는 매끄럽고 안전한 경로 전환을 디자인하기를 위해 근본적입니다. Proper 계산은 그 운동이 유동성이고 기계적인 안전 constraints 안에 입니다.

턴 레이디를 이해

회전 반경은 원형 경로의 반경을 턴 중에 다음과 같이 나타냅니다. 그것은 회전의 날카로움에 영향을 미치고 필요한 조타 또는 제어 입력에 영향을줍니다. 더 작은 레이디는 날카로움이 발생하여 더 높은 조타 각도 또는 가속을 필요로 할 수 있습니다.

회전 반경을 계산하는 것은 차량의 속도와 최대 조타 각도 또는 제어 입력을 고려하는 것입니다. 기본 공식은 회전 반경 (R)을 속도 (v) 및 최대 측면 가속 (a)에 리레이트합니다.

R = v2 / a

Acceleration limits는 제어를 잃거나 불편을 일으키지 않고도 각측정속도를 변경할 수 있는 최대 비율을 정의합니다. 이 한계는 객체의 질량, 마찰 및 안전 마진과 같은 요인에 달려 있습니다.

원활한 전환을 보장하기 위해, 이 제한 내에서 유지 하는 것이 중요 합니다. 측면 가속 (a) 개체의 기능 및 환경 조건에서 파생 될 수 있는 최대 허용 값 초과 하지 않아야 합니다.

경로를 계획할 때, 먼저 시스템의 사양에 따라 최대의 안전한 가속을 결정합니다. 그런 다음, 객체의 현재 속도와이 가속 한계를 사용하여 턴 반경을 계산합니다. 원활하고 안전한 전환을위한 이러한 매개 변수를 유지하기 위해 경로를 조정합니다.