이 문서는 번역, 번역, 번역, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집, 편집

Feedforward와 의견 통제의 이해

Feedforward 제어 시스템을 방해하고 입력을 능동적으로 조정합니다. 다른 한편으로는 입력을 출력에 따라 수정하여 오류에 반응합니다. 두 가지 접근법은 시스템 성능과 견고성을 향상시킵니다.

캘리포니아

피드백 이득은 일반적으로 비례적인 일종의 파생 (PID) 조정 또는 극 배치와 같은 제어 설계 방법을 사용하여 결정됩니다. 목표는 원하는 일시적 및 꾸준한 상태 응답을 달성하는 이득을 설정하는 것입니다.

예를 들어, 간단한 비례 제어 시스템에서, 이득 (K p)은 시스템의 원하는 응답 특성을 기반으로 계산 될 수있다, 상승 시간과 과잉. Ziegler-Nichols 방법과 같은 기술은 초기 튜닝에 도움이 될 수 있습니다.

Feedforward 이득을 계산

Feedforward 이득은 종종 시스템의 공장 모델의 역과에서 파생됩니다. 시스템 동적 모델링으로 원하는 출력에 필요한 입력을 예측하는 이득을 계산할 수 있습니다.

이동 기능 (G (s))를 가진 체계를 위해, feedforward 이익 (K {ff})는 다음과 같이 대략적으로 일 수 있습니다:

(K {ff} = frac{1}{G(0)})]

Practical 구현

연습에서는, 튜닝은 이식 테스트 및 조정을 포함합니다. 이론적인 계산으로 시작하면 시스템 응답을 기반으로 한 refine 이득. 설정 시간과 꾸준한 상태 오류와 같은 키 메트릭 모니터링은 가이드 조정을 돕습니다.

  • 시스템 모델 식별
  • 초기 피드백을 계산
  • 모델에서 Determine feedforward 이득
  • 시험과 관찰 시스템 응답
  • 필요한 이득을 정의