Inverse kinematics는 로봇에 필요한 관절 매개 변수를 계산하는 로봇의 기본 개념입니다 특정 위치 또는 방향에 도달. 그것은 특히 인간 공학에서 중요, 정확한 운동과 조정 조작과 locomotion과 같은 작업을 위해 필수적입니다.

Inverse Kinematics의 방법

몇 가지 방법은 인역학적 문제를 해결하기 위해 사용되며, 장점과 제한이 각각. 가장 일반적인 방법은 분석, 수치 및 기하학적 방법을 포함합니다.

분석 방법

분석 방법들은 로봇의 kinematic 방정식에 근거한 닫히는 모양 해결책을 포함합니다. 이 해결책은 정확하고 computationally 능률적이지만 간단한 kinematic 구조로 로봇을 위해 유연합니다.

숫자 방법

Numerical 메소드는 약한 솔루션에 대한 이더니셜 알고리즘을 사용합니다. Jacobian transpose, pseudoinverse 및 Jacobian transpose 메소드와 같은 기술이 공통적입니다. 이 방법은 복잡한 로봇에 다재 다용도 및 적용이 가능하지만 더 많은 계산이 필요하며, 융합 문제에서 고통을 줄 수 있습니다.

Humanoid Robotics의 응용

Inverse kinematics 솔루션은 인간 공학 로봇을 사용하여 다양한 작업을 수행 할 수 있으며, 개체, 산책, 인간과 상호 작용합니다. 정확한 역학적은 자연적이고 정확한 운동을 가능하게하며, 서비스 로봇, 보조 장치 및 엔터테인먼트 로봇의 응용 프로그램에 필수적입니다.

  • 객체 조작
  • Locomotion과 산책
  • 얼굴 표정과 제스처
  • Human-robot 상호 작용