Singularity는 운동을 통제하기 위하여 이용된 수학 방정식이 undefined 또는 잃는 등급이 되는 로봇 체계에 있는 상태입니다. 이 상황은 두드러지게 원한 내구시간 위치를 위한 합동 모수를 결정하기 위하여 이용되는 inverse kinematics 알고리즘의 성과에 영향을 미칠 수 있습니다.

Singularity는 무엇입니까?

로봇에서, 단수는 로봇의 야곱안 모체가 자유의 정도의 손실에 지도하는 것을 잃을 때 발생합니다. 이 시점에서, 특정 운동은 불가능하거나 특정 위치를 달성하기 위해 무한한 관절 velocities가 필요합니다.

Singularity의 유형

두 가지 주요 유형이 있습니다:

  • Workspace Singularity: 로봇의 가용 작업 공간의 경계에 Occurs.
  • Configuration Singularity: 로봇의 관절이 특정 구성에 정렬될 때 Happens.

Inverse Kinematics에 대한 영향

Singularity는 비정상적이거나 정의되지 않은 해결책을 생성하기 위하여 역학적 알고리즘을 일으킬 수 있습니다. 이것은 예측할 수 없는 로봇 행동, 증가한 합동 velocities, 또는 제대로 관리하지 않는 경우에 기계적인 손상에 지도할 수 있습니다.

이러한 문제를 완화하기 위해 엔지니어는 종종 단속 피임 기술을 통합하여 문제 구성이나 단속성을 다룰 수있는 알고리즘을 사용하여 문제의 구성을 방지 할 계획입니다.