Newton-Euler formulation은 로봇 공학에서 사용되는 기본 방법으로 실시간 로봇의 역동성을 파악합니다. 그것은 제어 및 시뮬레이션 목적으로 필수적인 각 링크에서 힘과 토크를 결정하는 효율적인 방법을 제공합니다.

뉴턴-에어 포뮬레이션의 기본

뉴턴 에뮬러 방법은 회전 모션에 대한 선형 모션 및 유러의 방정식을 위한 뉴턴의 두 번째 법칙을 결합합니다. 그것은 두 가지 주요 단계를 포함합니다: velocities 및 가속을 준수하는 앞으로 반복, 그리고 힘과 토크를 계산하는 백워드 반복.

실시간 로봇의 적용

실시간 로봇에서 Newton-Euler 접근은 동적 매개 변수의 빠른 계산을 허용합니다. 이 로봇은 신속하게 환경을 변경하고 정확한 움직임을 수행 할 수 있도록합니다. 이 방법은 특히 적절한 토크 제어 및 역동적 인 것과 같은 제어 알고리즘에 유용합니다.

Newton-Euler 방법의 장점

  • 실시간 애플리케이션에 대한 Computational 효율성
  • 복잡한 멀티 링크 로봇에 적합
  • 상세한 힘 및 토크 정보를 제공
  • recursive 알고리즘을 구현하기 쉬운