앞으로 kinematics는 합동 모수에 근거를 둔 로봇의 끝 effector의 위치 그리고 방향을 결정하기를 위해 근본적입니다. 다 정도의 자유로운dom (다중 DOF) 로봇에서는, 앞으로 kinematics에 있는 과실은 운동과 일 실행에 inaccuracies에 지도할 수 있습니다. 이 과실을 식별하고 해결하는 것은 정확한 로봇 가동을 위해 중요합니다.

Kinematics Errors의 일반적인 원인

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Troubleshooting에 대한 전략

문제 해결, 모델에 대한 로봇의 물리적 매개 변수를 확인. 공동 센서를 보장하기 위해 작동 교정 절차는 정확한 독서를 제공합니다. 외부 추적 시스템을 통해 얻어진 실제 측정과 계산 된 위치를 비교하는 진단 도구를 사용합니다.

솔루션 및 모범 사례

정기적인 교정 루틴을 구현하고 로봇의 kinematic 모델을 정확하게 업데이트합니다. 시뮬레이션 소프트웨어를 사용하여 배포하기 전에 앞으로 kinematics 계산을 테스트합니다. 피드백 제어와 같은 오류 보상 기술을 통합하여 작동 중에 편차를 수정합니다.

추가 팁

  • 기계 부품 유지는 마모 관련 오류를 방지합니다.
  • 관절 측정을 위한 고정밀 센서를 사용합니다.
  • 문서 및 로봇의 매개 변수를 정기적으로 업데이트합니다.
  • 초기 문제를 감지하는 일상적인 시스템 진단을 수행하십시오.